Ajustes de la función de seguridad

	Clasificación	Ajustes de seguridad	Descripción
1	Ajustes básicos/universales	Configuración de las coordenadas geográficas	Se puede ajustar un sistema de coordenadas que represente al robot y a la pieza.
		Configuración de los límites del robot	Se puede establecer el límite de seguridad universal para las juntas y las funciones de supervisión de seguridad del robot/TCP.
		Configuración de E/S de seguridad	Los puertos de E/S digitales configurables se pueden configurar como E/S de señal de seguridad.
		Modos de parada de seguridad	El modo de parada se puede establecer cuando se activa la parada de emergencia o la parada de protección, o cuando la función de supervisión de seguridad nominal detecta una violación del límite.
		Configuración de Toque	Los parámetros relacionados con la función de empuje, que es capaz de restablecer la parada de protección o reanudar el funcionamiento automático del robot se pueden ajustar cuando se cumplen condiciones específicas.
2	Posición de herramienta y robot	Configuración de peso de la herramienta	Se puede ajustar la carga útil de la pieza, que sirve de base para las funciones de control y seguridad.
		Configuración de la forma de la herramienta	Se pueden configurar formas de herramientas de robot, que se utilizan en las funciones de límite de espacio y prevención de autocolisiones.
		Configuración de la postura de instalación del robot	Se puede ajustar la posición de instalación del robot.
3	Límite de espacio	Configuraciones del límite de espacio	Se puede activar la función de límite de posición del robot/TCP.
4	Zona	Configuración de la zona colaborativa	Es la zona que se puede establecer para el trabajo de colaboración entre el robot y el operador. Las funciones de desplazamiento o control de guía manual (HGC) sólo se pueden realizar en la zona de colaboración. La velocidad de la tarea y la velocidad de la junta se pueden desacelerar automáticamente mediante el ajuste de la velocidad de desaceleración, y la sensibilidad de detección de colisión, el límite de fuerza TCP, el límite de velocidad TCP y el modo de parada de seguridad se anulan dentro de la zona. Las zonas que no están configuradas como zona de colaboración se tratan como zona independiente del robot.
		Configuración de la zona de prevención de aplastamiento	La posición de trabajo del robot y el espacio alrededor de los obstáculos se pueden ajustar para reducir el riesgo de que las extremidades se atascan entre robots y obstáculos. La velocidad TCP del robot, la sensibilidad de colisión y el modo de parada de seguridad están fijados a 200 mm/s o menos, 100% y RS1 respectivamente, y el límite de fuerza TCP se anula dentro de la zona. Se trata como la Zona de colaboración.
		Configuración de la zona de reducción de la sensibilidad de colisión	Al igual que en el caso en que se debe aplicar la fuerza mediante el contacto con la pieza, las funciones de detección de colisiones y de seguridad de límite de fuerza TCP se pueden desactivar (Muting) o se pueden utilizar para reducir el límite. A diferencia de otras zonas, la sensibilidad de detección de colisión y el límite de fuerza TCP se pueden establecer por debajo y por encima del límite universal, respectivamente, en la zona de reducción de sensibilidad de colisión. Se trata como una zona de prioridad alta.
		Configuración de la zona límite de orientación de la herramienta	Se puede utilizar para reducir los riesgos relacionados con la dirección de la pieza o herramienta del robot. Si el punto central de la herramienta (TCP) está situado dentro de la zona, se activa la función de seguridad Límite de orientación TCP.
		Configuración de la zona personalizada	Los límites de seguridad se pueden utilizar de forma diferente por zonas dependiendo de la necesidad de la aplicación del robot. Los límites de seguridad seleccionados se anulan dentro de la zona. Se pueden otorgar propiedades de la zona de colaboración o de la zona de prioridad alta.