Las diferentes series de robots (A, As, E, M/H, P) limitan el uso de las funciones de la manera siguiente:
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Basados en la corriente: Usan la corriente del motor localizada en cada articulación Muchas funciones.
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Basados en FTS: Usan un FTS (sensor de torque de fuerza) ubicado en el extremo del robot.
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Basados en JTS: Usan los JTS (sensores de torque de las articulaciones) ubicados en cada articulación.
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Características |
Serie A/E (Basados en la corriente) |
Serie AS (Basados en la corriente y
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Serie M (Basados en JTS) |
Serie H (Basados en JTS) |
Serie P (Basados en JTS) |
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Enseñanza directa - Movimiento libre |
O |
O (basados en la corriente) |
O |
O |
O |
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Enseñanza directa - Movimiento limitado |
X |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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Detección de colisión |
O |
O (Basados en la corriente) |
O |
O |
O |
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Medición de la postura de instalación |
X |
O (Basados en FTS) |
O |
X (solo se puede utilizar en pisos.) |
X (solo se puede utilizar en pisos.) |
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Medición del peso de la herramienta |
X |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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Medición del peso de la pieza de trabajo |
X |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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Función Nudge |
X |
X |
O |
O |
O |
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Force Control (Control de fuerza) |
O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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Control de cumplimiento |
O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
Límites funcionales de monitoreo de Force para cada serie de robots
Puede usar el Teach Pendant y DART-Studio para controlar los datos de fuerza. También puede usar el comando DRL (Check_force_condition()) para controlar los datos de fuerza de forma externa.
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Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Están disponibles las mismas funciones de control/supervisión proporcionadas en el estado APAGADO, excepto por los robots de la serie H, P.
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Características |
Serie A/E (Basados en la corriente) |
Serie AS (Basados en la corriente y
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Serie M (Basados en JTS) |
Serie H (Basados en JTS) |
Serie P (Basados en JTS) |
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Control de fuerza |
O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de fuerza limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de fuerza limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) |
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Control de cumplimiento |
O (configuración disponible solo en tres direcciones de desplazamiento, excluyendo la rotación) |
O (Basados en FTS) |
O |
O |
O |
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O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de cumplimiento limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: Salida de control de cumplimiento limitada (orientación Base Rx, Ry) 1)) |
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Monitoreo de Force (Teach Pendant) |
X |
O (Basados en FTS) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
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O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoreo de Force (DART-Studio) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Basados en FTS) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
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O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
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Monitoreo de Force (Al usar los comandos DRL:
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O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Basados en FTS) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
O (Se muestra el valor «0» de Force para la sección de singularidad) |
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O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
O (Si el modo de paletización se configura en «ENCENDIDO»: 4 grados de libertad proporcionados para la base (x, y, z, Rz)) |
1) Restricción de salida de control (orientación Base Rx, Ry): El valor de fuerza o de control de cumplimiento para la orientación Base Rx o Ry no se ha generado. Introducir el valor de control de cumplimiento o de fuerza del eje relevante (Base Rx, Ry) no tendrá efecto y será ignorado como «0».