Modo de retroceso

Retroceso permite controlar la articulación del robot únicamente con el freno y sin accionar el motor. Esta función se emplea cuando el robot no puede volver a la normalidad con el modo de recuperación de seguridad o el guiado manual. Con el modo Retroceso, el usuario puede activar o desactivar el freno de cada articulación.

El proceso de configuración del modo de Retroceso se realiza según se detalla a continuación:

1. Toque el botón Estado en el menú principal y toque el botón Retroceso.

   • Si no se activa el botón Retroceso, presione y suelte el botón de parada de emergencia o pulse el botón Servo apagado para activarlo.

2. Toque el botón Iniciar modo de retroceso en la pantalla Retroceso.

   • Los botones Liberar y Mantener para liberar los frenos de cada articulación están habilitados.

     • Liberar: Naranja

     • Mantener: Verde

3. Desactive (suelte) el freno de la articulación que desea mover y mueva el robot aplicando fuerza.

   • Debido a la relación de desaceleración del desacelerador dentro de la articulación, la velocidad de caída de la articulación debido al peso del manipulador no es alta y la velocidad de movimiento al aplicar fuerza tampoco es alta.

   • Si el desacelerador tiene alguna falla o si las articulaciones se mueven a una velocidad mayor durante el movimiento de retroceso, los frenos de todas las articulaciones se aplican automáticamente para garantizar la seguridad.

4. Active el freno (sostenga) cuando el cambio de posición haya finalizado.

5. Toque Encendido en el menú principal para apagar el sistema operativo, mantenga presionado el botón de encendido arriba del del teach pendant para apagar el sistema y vuelva a pulsarlo para encender el sistema.

   • El retroceso se libera y se puede retomar el trabajo con normalidad.