Breadcrumbs

bezpečnostních I/O

Tato funkce prostřednictvím redundantní svorky přivádí vstupní a výstupní bezpečnostní signály. Pokud je detekován signál odlišný od redundantního bezpečnostního vstupního nebo výstupního signálu, systém určí, zda se jedná o zkrat nebo hardwarovou chybu a robota zastaví pomocí režimu zastavení STO. Pro nastavení bezpečnostních I/O jděte na Robot Workcell a vyberte Robot > Bezpečností I/O.


Nastavení bezpečnostního vstupu

Může být použit jako bezpečnostní výstup přiřazením bezpečnostního signálu dvěma po sobě jdoucím portům konfigurovatelného digitálního výstupu (TBCO).

Název signálu

Popis

Emergency Stop (L)

Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení.

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Emergency Stop – No Loopback (L)

Jedná se o rozhraní pro příjem signálu nouzového zastavení z periferního zařízení nebo pro připojení dalších spínačů nouzového zastavení. Tento signál neaktivuje bezpečnostní výstup „Nouzové zastavení – bez vstupu se zpětnou smyčkou“

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení
    v Nouzovém zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Protective Stop (L)

Lze jej propojit s ochrannými zařízeními, jako jsou bezpečnostní rohože, světelné clony a laserové skenery.

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Zastaví robota podle nastavení režimu zastavení v Ochranném zastavení v Režimu bezpečnostního zastavení.

Protective Stop – STO(L)

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Okamžitě přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy, aby byl robot nucen zastavit.

Protective Stop – SS1(L)

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Po kontrolovaném zastavení vypne výkon motoru a aktivuje brzdy.

Protective Stop – SS2(L)

  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Poloha se udržuje díky napájení motoru a uvolnění brzdy po řízeném zastavení.

Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)

Na rozdíl od ochranného zastavení lze tímto signálem resetovat stav Přerušeno a automaticky obnovit automatický provoz. To umožňuje automatické opětovné spuštění po zastavení s bezpečnostním monitorovaném zastavení popsaném v normě ISO TS 15066.

  • Nízký: Postupujte podle Ochranné zastavení – SS2.

  • Vzestupný (od nízkého po vysoký): úloha se obnoví automaticky bez ručního resetování nebo obnovení.

Obnovení automatického provozu bez ručního zásahu může být nebezpečné,
PROVEĎTE komplexní posouzení rizik, abyste potvrdili, že použití tohoto signálu je bezpečné

Interlock Reset (R)

Používá se k obnovení stavu přerušení pomocí funkce ochranného zastavení

  • Vzestupný (od nízkého po vysoký): Resetování blokování restartu a povolení návratu do normálního pohotovostního stavu

Reduced Speed Activation (L)

  • Vysoký: Provoz robota při normální rychlosti nastavené v úloze.

  • Nízký: Provoz robota při rychlosti úměrně snížené z rychlosti nastavené v úloze. Poměr snížení lze upravit posuvnou lištou Poměr snížení rychlosti. Pokud je detekován signál v rámci kolaborativní zóny, robot je provozován při menším poměru snížení rychlosti (pomaleji) mezi hlavním poměrem snížení rychlosti a poměrem snížení rychlosti v kolaborativní zóně.

3 Pos Enable Switch (H)

Jedná se o zařízení pro povolení provozu, které se používá k připojení třípolohového povolovacího přepínače.

  • Vysoký: Pojíždění / Zapnutí serva je k dispozici v manuálním režimu
    Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva je k dispozici v automatickém režimu

  • Nízký: Pojíždění / Zapnutí serva jsou zakázané v manuálním režimu
    Přehrát/Obnovit / Zapnutí serva jsou zakázané v automatickém režimu

Handguiding Enable Switch (H)

Jedná se o signál pro povolení provozu použitý k připojení přepínače ručního navádění Hand Guide.

  • Vysoký: Ruční navádění je k dispozici.

  • Nízký: Ruční navádění není k dispozici.

HGC End & Task Resume (R)

Slouží k obnovení provádění programu úlohy po ovládání ručním vedení (HGC) obsluhou v automatickém režimu

  • Vzestupný (od nízkého po vysoký): Obnovuje program úlohy po ručním ovládání.

Safety Zone Dynamic Enable (H)

Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.

  • Vysoký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

  • Nízký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

Safety Zone Dynamic Enable (L)

Je k dispozici dynamická aktivace/deaktivace Prostorového limitu a/nebo Zóny.

  • Vysoký: Deaktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

  • Nízký: Aktivace Prostorového limitu nebo Zóny s nastavením tak, aby byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány

Remote Control Enable

(H)

Používá se pro aktivaci režimu dálkového ovládání.

  • Vysoký: Režim dálkového ovládání zapnut.

  • Nízký: Režim dálkového ovládání vypnut.


Pozastavení signálů ochranného zastavení
V situacích učení robota, zotavení a ručního řízení může být zamýšleným úkolem operátor přibližující se k robotu.

Funkce pozastavení signálů ochranného zastavení je určena pro ochranné zařízení, aby nebránila těmto zamýšleným úkolům.


PROVEĎTE komplexní posouzení rizik, abyste potvrdili, že použití této funkce je bezpečné


Pozastavení signálů souvisejících s ochranným zastavením lze nastavit pro každou stavovou skupinu robota.

Vstup signálu souvisejícího s ochranným zastavením je ignorován, když je robot ve stavu zahrnutém do skupiny nekontrolovaných stavů.

Když robot vstoupí do automatických stavů, tato funkce se ukončí a všechny signály související s ochranným zastavením se aktivují.


Následují signály související s ochranným zastavením, které lze pozastavit.

  • TBSFT - PR

  • TBCI - Protective Stop (L)

  • TBCI - Protective Stop - STO (L)

  • TBCI - Protective Stop - SS1 (L)

  • TBCI - Protective Stop - SS2 (L)

  • TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Následují stavové skupiny, které mohou být pozastaveny signály související s ochranným zastavením, a stavy, které obsahují.

  • MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding

  • RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding

  • HGC Group- HGC Standby, HGC Running


Safety Output Setting

Může být použit jako bezpečnostní výstup přiřazením bezpečnostního signálu dvěma po sobě jdoucím portům konfigurovatelného digitálního výstupu (TBCO).

Název signálu

Popis

Emergency Stop (L)

Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.:

- tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek),

- nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu.


  • Vysoký: Normální provoz

  • Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení

Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)

Slouží k oznámení, že je nutné nouzové zastavení periferních zařízení, jako jsou např.:

- tlačítko nouzového zastavení je stisknuto na příslušenství robota (učící ovladač, chytrý ovladač, box nouzových tlačítek),

- nouzové zastavení z vyhrazeného bezpečnostního vstupu,

- nouzové zastavení (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu.


Případ nouzového zastavení – bez zpětné smyčky (L) z konfigurovatelného bezpečnostního vstupu je VYJMUT.


Zablokování lze zabránit tím, že se signál nouzového zastavení nepošle zpět do periferního zařízení, které původně odeslalo signál nouzového zastavení do robota.


  • ŸVysoký: Normální provoz

  • Nízký: Je vyžadováno nouzové zastavení

Safe Torque Off (L)

  • Vysoký: Robot není ve stavu Servo vypnuto, Nouzové zastavení

  • ŸNízký: Robot je ve stavu Servo vypnuto anebo Nouzové zastavení

Safe Operating Stop (L)

  • Vysoký: Robot není v pohotovostním stavu

  • Nízký: Robot je v pohotovostním stavu a je aktivováno monitorování stavu nečinnosti.

Abnormal (L)

  • Vysoký: Robot není ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření

  • Nízký: Robot je ve stavu Přerušeno, Obnovení, Automatické měření

Normal Speed (L)

  • Vysoký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

  • Nízký: Robot pracuje normální rychlostí

Reduced Speed (L)

  • Vysoký: Robot pracuje normální rychlostí

  • Nízký: Robot pracuje při snížené rychlosti kvůli externímu bezpečnostnímu vstupu Aktivace snížené rychlosti

Auto Mode (L)

  • Vysoký: Robot není v Automatickém režimu

  • Nízký: Robot je v Automatickém režimu

Manual Mode (L)

  • Vysoký: Robot není v Manuálním režimu

  • Nízký: Robot je v Manuálním režimu

Remote Control Mode (L)

  • Vysoký: Robot není v režimu dálkového ovládání

  • Nízký: Robot je v režimu dálkového ovládání

Standalone Zone (L)

  • Vysoký: TCP robota je v kolaborativní zóně

  • Nízký: TCP robota není v kolaborativní zóně

Collaborative Zone (L)

  • Vysoký: TCP robota není v kolaborativní zóně

  • Nízký: TCP robota je v kolaborativní zóně

High Priority Zone (L)

  • Vysoký: TCP robota není v žádné zóně snížení citlivosti kolize a není v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

  • Nízký: TCP robota je v zóně snížení citlivosti kolize anebo v zóně s vysokou prioritou; zaškrtnuta možnost Uživatelská zóna

Tool Orientation Limit Zone (L)

  • Vysoký: TCP robota není v žádné limitní zóně orientace nástroje

  • Nízký: TCP robota je v limitní zóně orientace nástroje

Designated Zone (L)

Používá se k potvrzení, pokud je TCP (střed nástroje) uvnitř uživatelem definované zóny.

Signál vyhrazené zóny definovaný v uživatelském rozhraní nastavení bezpečnostního výstupu lze vybrat v uživatelském rozhraní nastavení zóny

  • Vysoký: Pokud se TCP nenachází v žádné zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny

  • Nízký: Pokud se TCP nachází v zóně spojené s bezpečnostním výstupem vyhrazené zóny