Comandi di Task Builder

L'utente può creare programmi di attività utilizzando i comandi di movimento, il controllo flusso, altri comandi e i comandi di abilità o competenza dal Task Builder. Per maggiori informazioni su ciascun comando, consultare il manuale fornito separatamente.

Comando di movimento

Questi sono i comandi utilizzati per regolare o modificare la posizione del robot.

Move J	Utilizzato per spostare il robot alla coordinata giunto desiderata.
Move L	Utilizzato per muovere il robot lungo una linea retta alla coordinata dello spazio di lavoro desiderata.
Move SX	Utilizzato per muovere il robot lungo un percorso curvo che collega diversi punti di riferimento e punti target all'interno dello spazio di lavoro.
Move SJ	Utilizzato per muovere il robot lungo un percorso curvo che collega diversi punti di riferimento e punti di destinazione (target) espressi come una coordinata giunto.
Move C	Utilizzato per muovere il robot lungo un arco costituito dal punto corrente, da un punto di riferimento e dal punto di destinazione (target).
Move B	Utilizzato per muovere il robot lungo una linea e un arco che collegano diversi punti di riferimento e punti target all'interno dello spazio di lavoro.
Move Spiral	Utilizzato per muovere il robot lungo un percorso che si sviluppa verso l'esterno dal centro di una spirale.
Move Periodic	Utilizzato per muovere ripetutamente il robot lungo uno stesso percorso.
Move JX	Utilizzato per spostare il robot alle coordinate dello spazio di lavoro e del giunto desiderate. Il movimento non avviene lungo una linea retta.
Stop Motion	Viene utilizzato per interrompere l'esecuzione di un'attività.

Controllo flusso e altri comandi

Consentono di controllare il flusso attività tramite comandi di standby, ripetizione, esecuzione attività previsti dall'attività stessa e le relative condizioni.

If	Utilizzato per la diramazione in base a specifiche condizioni durante l'esecuzione dell'attività.
Else If	Utilizzato per la diramazione in base a specifiche condizioni durante l'esecuzione dell'attività.
Repeat	Utilizzato per ripetere il comando attività.
Continue	Utilizzato per tornare al primo comando di una istruzione di ripetizione (Ripeti).
Break	Utilizzato per uscire dal comando di ripetizione esecuzione (Ripeti).
Exit	Utilizzato per terminare l'esecuzione di un'attività.
Sub	Utilizzato per definire una subroutine all'interno dell'attività.
Call Sub	Utilizzato per eseguire la subroutine stabilita.
Thread	Utilizzato per definire un thread all'interno dell'attività.
Run Thread	Utilizzato per eseguire il thread stabilito.
Kill Thread	Utilizzato per terminare l'esecuzione di un thread.
Sub Task	Comando per definire un thread all'interno di un'attività.
Call Sub Task	Comando per eseguire la subtask definita.
Wait	Utilizzato per interrompere temporaneamente l'esecuzione di un'attività.
User Input	Utilizzato per ricevere un input dall'utente e salvarlo in una variabile durante l'esecuzione di un'attività. I messaggi sono limitati a 256 byte. Si raccomanda che il testo sia conciso. Per un testo lungo, alcuni contenuti vengono omessi con i puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come newline (\n) o ritorno a capo (\r) non è consentito.
Watch Smart Pendant	Utilizzato per controllare il pulsante Funzione.

Force Control Command (Comando controllo forza)

La forza del robot può essere controllata durante l'esecuzione di un'attività.

Compliance	Utilizzato per controllare la conformità durante l'esecuzione di un'attività.
Force	Utilizzato per controllare la forza durante l'esecuzione di un'attività.

Altri comandi

Ci sono comandi che pesano l'elemento e ricevono input dall'utente.

L'utilizzo ripetuto di comandi specifici relativi alle UI delle schermate può comportare la riduzione delle prestazioni del sistema, UI schermate meno reattive e funzionamento anomalo del programma.
Si sconsiglia di eseguire comandi come Set e Comment per più di 50 volte al secondo.

Comment	Utilizzato per salvare le informazioni relative all'utente in un registro durante l'esecuzione di un'attività. I messaggi sono limitati a 256 byte. Si raccomanda che il testo sia conciso. Per un testo lungo, alcuni contenuti vengono omessi con i puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come newline (\n) o ritorno a capo (\r) non è consentito.
Custom Code	Utilizzato per inserire ed eseguire un codice DRL durante l'esecuzione di un'attività.
Define	Utilizzato per definire una variabile durante l'esecuzione di un'attività.
Popup	Utilizzato per visualizzare una schermata a discesa durante l'esecuzione di un'attività. I messaggi sono limitati a 256 byte. Si raccomanda che il testo sia conciso. Per un testo lungo, alcuni contenuti vengono omessi con i puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come newline (\n) o ritorno a capo (\r) non è consentito.
Set	Utilizzato per eseguire varie impostazioni durante l'esecuzione di un'attività.
Weight Measure	Utilizzato per misurare il peso durante l'esecuzione di un'attività e salvarlo in una variabile.
Wait Motion	Utilizzato per arrestare temporaneamente il robot dopo il completamento del precedente comando di movimento.
GlobalVariables	Utilizzato per aggiungere Global Variable (Variabile globale).

Comandi avanzati

C'è un comando che consente l'esecuzione della guida manuale.

Hand Guide	Utilizzato per eseguire l'apprendimento diretto durante l'esecuzione di un'attività.
Nudge	Utilizzato per ritardare l'esecuzione di un'attività fino all'inserimento del comando Nudge (con applicazione di una forza al robot).

Comandi Skill (abilità)

È un comando ai applicazione preimpostato per l'utilizzo di elementi Workcell sul robot. Diversi comandi, inclusi il movimento del robot e i segnali I/O, sono contenuti in una singola abilità.. Quando viene utilizzato un comando di abilità, è possibile configurare facilmente i processi (o job) relativi al Workcell Item senza dover ricorrere ad una programmazione complicata. Per utilizzare i comandi di abilità, è necessario configurare il lavoro ed i Workcell Item correlati. Per maggiori informazioni sull'elenco dei comandi abilità e sulle configurazioni, consultare il manuale fornito separatamente.

In modelli senza Force Toque Sensors, i valori Rx, Ry e Rz dei comandi Weight Measure, Nudge e Compliance e i valori A, B e C del comando Force non sono supportati.
Il comando Watch Smart Pendant consente di controllare le condizioni tramite il pulsante Function della console intelligente.