Questa funzione calibra automaticamente l'attrito creato dall'asse del robot nella A-Series.
La calibrazione dell'attrito viene effettuata in fase di costruzione iniziale e può essere ripetuta quando si renda necessario un intervento di manutenzione. La calibrazione dell'attrito deve essere effettuata dopo aver provveduto a scaldare sufficientemente il robot al fine di garantire un apprendimento diretto e prestazioni di rilevamento collisioni ottimizzati. Per il riscaldamento del robot in caso di partenza a freddo si consiglia di far muovere tutti gli assi per 3-4 minuti. Se il movimento del robot è troppo rapido, se la forza di supporto è eccessiva durante l'apprendimento diretto o se si verificano frequenti rilevamenti collisioni con il valore di sensibilità alle collisioni preimpostato, si consiglia di procedere nuovamente alla calibrazione dell'attrito.
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Toccare il pulsante Settings nel menù principale e selezionare Friction Calibration.
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Selezionare l'asse per cui calibrare l'attrito.
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Inserire la posizione di inizio calibrazione attrito in base al valore dell'angolo limite della posizione iniziale di ciascun asse.
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Inserire il range da misurare dalla posizione di inizio calibrazione attrito in funzione del range angolo limite.
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Si consiglia di includere, per quanto possibile, il range operativo del robot.
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L'errore di calibrazione dell'attrito può verificarsi quando l'intervallo di funzionamento del robot è impostato su un valore ridotto.
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Toccare il pulsante Auto Calculate.
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Toccare il pulsante Motion Check nella finestra a discesa di verifica del movimento con misurazione automatica.
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La verifica del movimento con misurazione automatica avviene nell'ordine sequenziale degli assi selezionati dopo l'intero movimento degli assi alla posizione iniziale.
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La verifica del movimento con misurazione automatica si arresta quando viene toccato il pulsante stop.
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Dopo la verifica del movimento con misurazione automatica, toccare il pulsante Auto Calculate nella finestra di calcolo automatico.
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Il calcolo automatico viene eseguito nell'ordine sequenziale degli assi selezionati dopo l'intero movimento degli assi alla posizione iniziale.
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Il calcolo automatico si arresta quando viene toccato il pulsante stop.
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Quando il Calcolo automatico degli assi selezionati è completato, su ciascun asse viene visualizzato il risultato della calibrazione dell'attrito.
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I risultati positivi sono visualizzati in verde, quelli non andati a buon fine in grigio.
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Toccare il pulsante Confirm (Conferma).
Nota
Le richieste di riapplicazione della calibrazione attrito sono come segue:
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In caso di sostituzione di più di un modulo giunto
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Se l'apprendimento diretto non funziona correttamente anche quando le impostazioni del peso utensile e del baricentro utensile sono corrette
Avvertimento
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È necessario effettuare la calibrazione dell'attrito quando la temperatura raggiunge i 40 ℃ (313 K) o più a causa del riscaldamento per ogni asse del robot. Doosan Robotics non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi problema relativo al movimento del robot o altri problemi causati dal mancato rispetto di questa condizione.
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Quando si esegue la calibrazione dell'attrito, è prassi standard rimuovere l'utensile. Dalla versione V2.12.2 in poi, la calibrazione dell'attrito può essere eseguita con utensili di peso pari o inferiore a 5 kg, pur rimanendo installati. Quando si esegue la calibrazione dell'attrito in questo modo, è essenziale assicurarsi che il peso dell'utensile sia configurato correttamente. Nel caso del modello A0912, l'esecuzione della calibrazione dell'attrito con un utensile di peso superiore a 5 kg può causare errori, pertanto si prega di rimuovere l'utensile prima di eseguire la calibrazione dell'attrito.