La copertura della flangia terminale del robot è dotata di un connettore M8 a 8 pin; per la posizione e la forma, fare riferimento alla figura sottostante.
I prodotti fabbricati a partire da agosto 2022 hanno cambiato forma e orientamento dei connettori, come mostrato nella figura sottostante.
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Di seguito sono elencati i prodotti fabbricati prima di agosto 2022.
Il connettore fornisce l'alimentazione elettrica e i segnali di comando necessari all'azionamento della pinza o dei sensori integrati in particolari utensili del robot. Questi sono esempi di cavi industriali (è consentito l'impiego di cavi equivalenti):
-
Phoenix contact 1404178 (Diritto)
-
Phoenix contact 1404182 (Ad angolo retto)
Diagramma schematico
La piedinatura di ciascun connettore è la seguente:
Nei prodotti fabbricati a partire da agosto 2022, l'orientamento del connettore è stato modificato come mostrato nella figura sottostante.
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Di seguito sono elencati i prodotti fabbricati prima di agosto 2022.
Per la configurazione I/O dettagliata fornita dal connettore X1, fare riferimento alla tabella sottostante.
Dal 04.11.2024 in poi è stato modificato come segue.
Impostazione X1
|
No |
Signal type |
Description |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
|
2 |
Digital Output 1 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
3 |
Digital Output 2 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
impostato su Tensione (0-10 V) o Corrente (4-20 mA, impostazione predefinita) / Velocità di trasmissione massima di 1M |
|
5 |
Power |
Impostare l'alimentazione interna su +24 V (predefinito), +12 V o 0 V |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
impostato su Tensione (0-10 V) o Corrente (4-20 mA, impostazione predefinita) / Velocità di trasmissione massima di 1M |
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
|
8 |
GND |
|
La potenza iniziale di ingresso/uscita (I/O) della flangia è impostata su 0 V e può essere impostata su 12 V o 24 V.
Per le specifiche di alimentazione dettagliate durante la connessione I/O, fare riferimento alla tabella sottostante.
|
Parameter |
Min |
Type |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
1.5 |
A |
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Le configurazioni I/O precedenti al 04.11.2024 sono le seguenti. (dal 21.01.2020 in poi)
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Nota |
|
1 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
Mfg date
Mfg date
Applicati altri numeri di serie
|
|
2 |
Digital Output 1 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
|
3 |
Digital Output 2 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
|
4 |
RS485 A |
Velocità di trasmissione massima di 1M |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
RS485 B |
Velocità di trasmissione massima di 1M |
|
|
7 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
|
|
8 |
GND |
|
Attenzione
-
Configurare utensili e pinze dopo aver verificato la configurazione I/O in base alla data di produzione (data si fabbricazione su targhetta robot).
-
Reperibile su Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
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L’attivazione degli utensili del robot senza tener conto della configurazione I/O può causare il danneggiamento permanente del prodotto.
L'alimentazione interna della flangia I/O è impostata a 24 V; per le specifiche di alimentazione dettagliate durante la connessione I/O, fare riferimento alla tabella sottostante.
|
Parametro |
Min |
Tipo |
Max |
Unità |
|
Tensione di alimentazione |
- |
24 |
- |
V |
|
Corrente di alimentazione |
- |
2 |
3 |
A |
|
Uscita digitale |
- |
2 |
- |
EA |
|
Ingresso digitale |
- |
2 |
- |
EA |
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Le configurazioni I/O precedenti al 21/01/2020 sono le seguenti.
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
|
No |
Signal type |
Description |
Nota |
|
1 |
RS485 A |
Velocità di trasmissione massima di 1M |
Mfg date
|
|
2 |
RS485 B |
Velocità di trasmissione massima di 1M |
|
|
3 |
Digital Output 1 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
|
4 |
Digital Output 2 |
impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
|
|
5 |
Power |
+24V |
|
|
6 |
Digital Input 2 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
|
|
7 |
Digital Input 1 |
PNP (tipo di origine, predefinito) |
|
|
8 |
GND |
|
Avvertimento
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Configurare l'utensile e la pinza in modo che non rappresentino un pericolo in caso di interruzione dell'alimentazione.
(es., caduta del workpiece dall'utensile)
-
Il terminale No. 5 di ciascun connettore ha sempre un'uscita a 24 V quando il robot è alimentato, quindi assicurarsi di aver interrotto l'alimentazione al robot quando si procede alla configurazione dell'utensile e della pinza.