W ramach limitów robota uniwersalne limity bezpieczeństwa różnych funkcji bezpieczeństwa związanych z robotami można ustawić jako tryb normalny i tryb zredukowany.
Jeśli każdy parametr robota przekroczy skonfigurowaną wartość graniczną bezpieczeństwa, robot aktywuje wyłącznik ochronny. Limity robota można ustawić za pomocą Menedżera komórek roboczych > limity robota.
-
Robot może być obsługiwany po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego i po wyłączeniu zatrzymania ochronnego przez zresetowanie.
-
Jeśli nie można usunąć przyczyny zatrzymania ochronnego przez funkcje bezpieczeństwa, tryb przywracania bezpieczeństwa pomaga przywrócić normalne działanie, ponieważ funkcje bezpieczeństwa nie powodują zatrzymania ochronnego.
-
Limit bezpieczeństwa jest warunkiem, w którym funkcja monitorowania bezpieczeństwa określa, czy należy aktywować zatrzymanie robota. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przykładana zewnętrznie mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.
TCP/Robot
It ogranicza różne parametry fizyczne związane z TCP/robotem. Ta funkcja bezpieczeństwa może być używana w trybach pracy z ograniczeniem mocy i siły.
-
Siła TCP: It ustawia limit siły zastosowany w protokole TCP końca robota It może być używany do wykrywania niezamierzonych sił zewnętrznych.
-
Moc mechaniczna: It ustawia limit mocy mechanicznej robota. Moc mechaniczna jest współmierna do momentu obrotowego i prędkości robota.
-
Szybkość TCP: It ustawia ograniczenie prędkości dla protokołu TCP końca robota Funkcja It może być używana w trybie monitorowania prędkości i przerwy.
-
Moment: It ustawia limit momentu robota. Moment jest proporcjonalny do prędkości i wagi, a wpływ jest taki sam, jak wielkość fizyczna.
-
Czułość kolizji: It ustawia czułość funkcji wykrywania kolizji, która określa, czy kontynuować pracę, czy włączyć ogranicznik zabezpieczający z momentem obrotowym wykrytym w każdej osi robota. Jeśli czułość wynosi 100%, wykrywa kolizje sił zewnętrznych bardzo rozczucie i rzadko wykrywa kolizje, jeśli czułość wynosi 1%.
Jeśli robot został zatrzymany z powodu wykrycia kolizji, przyczyną jest jedna z następujących przyczyn:
-
Naruszenie limitu siły TCP
-
Naruszenie funkcji wykrywania kolizji
Prędkość kątowa połączenia
It ustawia maksymalną prędkość obrotową każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.
-
Domyślnie prędkość kątowa połączenia jest ustawiona na wartość maksymalną.
-
Ogólnie rzecz biorąc, niektóre prędkości osi nie są ustawiane inaczej między sobą.
Kąt połączenia
It ustawia maksymalny kąt roboczy każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.
-
Wszystkie osie mogą obracać się o +/- 360 stopni, ale wartość kąta połączenia jest domyślnie ustawiona na wartość graniczną w trybie normalnym.
-
Jeśli robot jest zainstalowany na ziemi, zaleca się ustawienie zakresu działania osi nr 2 na +/- 95 stopni, aby zapobiec kolizji.
-
Jeśli robot jest zainstalowany na cylindrycznym słupku lub jeśli obrabiany przedmiot znajduje się blisko podstawy robota, limit kąta połączenia można zmienić, aby umożliwić szerszy zakres roboczy.
Dodanie elementów komórki roboczej w strefie umożliwia ustawienie osobnego limitu bezpieczeństwa dla wyznaczonych stref. Ograniczenia bezpieczeństwa, które mogą być nadrzędne, są określone w zależności od typu strefy. Aby uzyskać więcej informacji, należy skorzystać z następującego łącza.