Funkcja monitorowania o parametrach bezpieczeństwa może wykrywać naruszenia ograniczeń i ustawiać tryb zatrzymania używany podczas zatrzymywania robota.
-
Aby uzyskać więcej informacji na temat trybu zatrzymania, patrz Funkcja podrzędna zatrzymania z zabezpieczeniem.
Aby ustawić tryby zatrzymania bezpieczeństwa, wybierz kolejno Menedżer komórek roboczych > Robot >Tryby zatrzymania bezpieczeństwa. Więcej informacji na temat każdej pozycji można znaleźć w Funkcja monitorowania z zabezpieczeniemczęści .
|
|
Tryb bezpiecznego zatrzymania |
Opis |
|---|---|---|
|
1 |
Zatrzymanie awaryjne |
Tryb zatrzymania jest ustawiany po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub po uaktywnieniu dodatkowego urządzenia zewnętrznego. (Można wybrać tylko STO lub SS1). |
|
2 |
Ogranicznik zabezpieczający |
Funkcja ta ustawia tryb Stop, gdy włączone jest zewnętrzne podłączone urządzenie zabezpieczające. |
|
3 |
Naruszenie limitu kąta połączenia |
It ustawia tryb zatrzymania, gdy kąt każdego połączenia przekracza ustawiony zakres limitu. |
|
4 |
Naruszenie limitu prędkości połączenia |
It ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość połączenia kątowego każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
|
5 |
Wykrywanie kolizji |
It ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do osi przekracza ustawiony zakres limitu. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 jako tryb zatrzymania można ustawić RS1. |
|
6 |
Naruszenie limitu pozycji TCP/Robot |
It ustawia tryb zatrzymania aktywowany, gdy punkt środkowy narzędzia (TCP) i pozycja robota naruszają limit pozycji robota ustawiony w mendzie komórki roboczej. Funkcja ta określa również, czy protokół TCP znajduje się w strefie bezpieczeństwa (Strefa współpracy , Strefa zapobiegania zmiażdżeniom , Strefa redukcji czułości kolizji , strefa ograniczenia orientacji narzędzia lub Strefa niestandardowa). |
|
7 |
Naruszenie limitu orientacji TCP |
It ustawia tryb zatrzymania , gdy orientacja punktu środkowego narzędzia (TCP) w obrębie strefy ograniczenia orientacji TCP przekracza zakres limitu kąta ustawiony przez robota za pomocą Menedżera komórek roboczych. |
|
8 |
Naruszenie limitu prędkości TCP |
It ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres limitu. |
|
9 |
Naruszenie limitu siły TCP |
It ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres limitu. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 serwer RS1 można ustawić jako tryb zatrzymania. |
|
10 |
Naruszenie limitu momentu |
Funkcja ta ustawia tryb zatrzymania , gdy moment robotyki przekroczy ustawiony limit. |
|
11 |
Naruszenie mechanicznego limitu mocy |
It ustawia tryb zatrzymania , gdy moc mechaniczna robota przekracza ustawiony limit. |