ロボットのシリーズ(A、As、E、 M/H、 P Series)別に、以下の機能を使用する際には制限があります。
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電流基盤: 各関節にあるモーター電流を利用します。
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FTS基盤: ロボットの端にあるFTS(Force Torque Sensor)を利用します。
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JTS基盤: 各関節にあるJTS(Joint Torque Sensor)を利用します。
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機能 |
A/Eシリーズ (電流基盤) |
AシリーズS (電流, FTS基盤) |
Mシリーズ (JTS基盤) |
Hシリーズ (JTS基盤) |
Pシリーズ (JTS基盤) |
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ダイレクトティーチング - フリーモーション |
O |
O(電流基盤) |
O |
O |
O |
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ダイレクトティーチング - 拘束モーション |
X |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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衝突感知 |
O |
O(電流基盤) |
O |
O |
O |
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設置ポーズ測定 |
X |
O(FTS基盤) |
O |
X(Floor 基準の使用のみ可能です。) |
X(Floor 基準の使用のみ可能です。) |
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Toolの重量測定 |
X |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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Workpieceの重量測定 |
X |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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Nudge機能 |
X |
X |
O |
O |
O |
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力制御 |
O (Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可能) |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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コンプライアンス制御 |
O (Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可能) |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
ロボットシリーズ別の力モニタリング機能の制限
ティーチペンダントとDART-Studioで力データをモニタリングすることができます。また、DRL命令語(Check_force_condition())を使って外部からも力データをモニタリングすることができます。
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パレタイジング(Palletizing)モードが‘ON’の場合: H, P シリーズを除くすべてのシリーズで、制御/モニタリング機能が‘OFF’状態と同様に提供されます。
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機能 |
A/Eシリーズ (電流基盤) |
AシリーズS (電流、
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Mシリーズ (JTS基盤) |
Hシリーズ (JTS基盤) |
Pシリーズ (JTS基盤) |
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力制御 |
O(Rotationを除くTranslation3方向のみ設定可能) |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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O(パレタイジングモードがONの場合：力制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) |
O(パレタイジングモードがONの場合：力制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) |
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コンプライアンス制御 |
O(Rotationを除くTranslation3方向のみ設定可能) |
O(FTS基盤) |
O |
O |
O |
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O(パレタイジングモードがONの場合：コンプライアンス制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) |
O(パレタイジングモードがONの場合：コンプライアンス制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) |
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力モニタリング (ティーチペンダント) |
X |
O(FTS基盤) |
O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(特異点区間の力値'0'で表示)
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O(特異点区間の力値'0'で表示) |
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O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
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力モニタリング (DART-Studio) |
O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(FTS基盤) |
O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(特異点区間の力値'0'で表示)
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O(特異点区間の力値'0'で表示) |
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O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
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力モニタリング (DRL命令語の使用時：
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O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(FTS基盤) |
O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(特異点区間の力値'0'で表示)
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O(特異点区間の力値'0'で表示) |
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O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
1) 制御output制限(Base Rx, Ry orientation)：Base Rx、Ry orientationに該当する力またはコンプライアンス制御値が出力されません。該当軸(Base Rx、Ry)の力またはコンプライアンス制御値を入力しても‘0’として無視されます。