Construtor de Tarefas 11

No Task Builder , você pode criar programas de tarefasusando comandos de movimento, controles de fluxo e outros comandos e comandos de especialidade. Consulte o manual separado para obter descrições detalhadas de cada comando.

Comandos de movimento

O robot pode ser posicionado ou alterado.

Move J	Utilizadopara mover o robô para as coordenadas da junta alvo.
Move L	Usadopara mover o robô ao longo de uma linha reta para as coordenadas da área de trabalho alvo.
Move SX	Usadopara mover o robô ao longo de um caminho curvo entre vários pontos de passagem e pontos alvo na área de trabalho.
Move SJ	É utilizadopara mover o robô ao longo de um caminho curvo que liga vários pontos de passagem, representados por coordenadas de articulação, ao ponto alvo.
Move C	Usadopara mover o robô ao longo de um arco que consiste na posição atual, através do ponto e do ponto alvo.
Move B	Ele é usadopara mover o robô ao longo dos caminhos retos e de arco que conetam vários pontos de passagem ao ponto alvo na área de trabalho.
Move Spiral	Usadopara mover o robô ao longo de um caminho que se estende para fora a partir do centro da hélice.
Move Periodic	Usadopara mover o robô ao longo de um caminho regularmente repetido.
Move JX	É utilizadopara mover o robô para as coordenadas do espaço de trabalho alvo e para a forma da junta. Não se moveao longo de uma linha reta.
Stop Motion	Utilizadopara parar uma tarefa enquanto está a ser executada.

Controle de fluxo e outros comandos

Você pode controlar o fluxo de execução da tarefa, como instruções condicionais que aguardam, iteramou determinam se devem executar comandos incluídos em uma tarefa.

If	Usado para ramificarsob certas condições durante a execução da tarefa.
Else If	Usado para ramificarsob certas condições durante a execução da tarefa.
Repeat	Usado para repetir o comando de uma tarefa.
Continue	Retorne ao primeiro comando no comando Repetir.
Break	Usadopara sair do comando Repetir.
Exit	Usadopara encerrar a execução da tarefa.
Sub	Usado para definir sub-rotinas que pertencem a uma tarefa.
Call Sub	Usado para executar uma sub-rotina definida.
Thread	Usadopara criar um thread que pertence a uma tarefa.
Run Thread	Usado para executar o thread definido.
Kill Thread	Usadopara terminar um thread em execução.
Sub Task	Um comando para definir uma subtarefa que pertence a uma tarefa.
Call Sub Task	Um comando para executar uma subtarefa definida.
Wait	Utilizadopara parar a execução da tarefa durante um periodo de tempo.
User Input	Usadopara receber entrada do usuário durante a execução da tarefa e armazená-la em variáveis. A mensagem está limitada a 256 bytes. Recomendamos que mantenha o texto breve. Para texto longo, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Códigos relacionados à formatação, como novas linhas () ou retornos de carro ( r), não são permitidos.
Watch Smart Pendant	Utilizado para controlar os botões de função no Smart Pendant

Comandos de controlo de força

Você pode controlar a força do robô durante a execução da tarefa.

Compliance	Para executar o controle de conformidade durante a execução da tarefa. É utilizado.
Force	Usadopara executar o controle de força durante a execução da tarefa.

Outros comandos

O comando para pesar o alvo , e o comando para obter entradado usuário.

Ao utilizar repetidamente determinados comandos relacionados com a IU do ecrã, o desempenho do sistema pode ser reduzido , o que pode fazer com que a IU do ecrã fique menos responsivae a aplicação apresente um comportamento anormal.
Recomenda-senão executar mais de 50 comandos por segundo, como Set (Definir) ou Comment (Comentário).

Comentário	Usadopara salvar informações especificadas pelo usuário como um log quando necessário durante a execução da tarefa. A mensagem está limitada a 256 bytes. Recomendamos que mantenha o texto breve. Para texto longo, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Códigos relacionados à formatação, como novas linhas () ou retornos de carro ( r), não são permitidos.
Custom Code	Utilizadopara inserir e executar código DRL durante a execução da tarefa.
Define	Usado para definir variáveis durante a execução da tarefa.
Popup	Utilizadopara apresentar o ecrã pop-up de execução de tarefas. A mensagem está limitada a 256 bytes. Recomendamos que mantenha o texto breve. Para texto longo, algum conteúdo é omitido com reticências (...). Códigos relacionados à formatação, como novas linhas () ou retornos de carro ( r), não são permitidos.
Set	Usadopara executar várias configurações durante a execução da tarefa.
Weight Measure	Usadopara medir e armazenar pesos em variáveis durante a execução de tarefas.
Wait Motion	Usadopara parar por um periodo de tempo especificado após o término do comando de movimento anterior.
Global Variables	Variável global usadapara adicionar variáveis.

Comandos avançados

Comando de execução de orientação manual.

Hand Guide	Usadopara executar o ensino direto enquanto a tarefa está sendo executada.
Nudge	Utilizadopara atrasar a execução da tarefa até receber a entrada Nudge (aplicando força ao robô) do utilizador.

Comandos de especialidade

Comandos de aplicação pré-criadospara aproveitar itens de célula de trabalho em um robô. Um conjunto de comandos, como o movimento do robô e os sinais de E/S, estão contidos em uma habilidade. Os comandos de especialidade facilitam a configuração de trabalho relacionado a itens de célula de trabalho sem programação complexa. Os itens da célula de trabalho associadosà tarefa devem ser definidos como obrigatórios para usar os comandos de especialidade. Consulte o manual separado para obter uma lista de comandos de especialidade e configurações detalhadas.