Subfunção de paragem com classificação de segurança

A subfunção de paragem com classificação de segurança é utilizada para parar o robô quando Função de monitorização com classificação de segurança deteta violação de limite, quando é recebido um sinal de paragem do terminal de entrada dedicado de Batentes com classificação de segurança ou quando é recebido um sinal de paragem do terminal de entrada configurável de Entrada e saída com classificação segura definido como um dos Subfunção de paragem com classificação de segurança.

Saber

Probabilidade de uma falha perigosa por hora (PFHd): A probabilidade de uma falha perigosa por hora de um sistema/subsistema relacionado à segurança
Nível de desempenho (PL): Nível de desempenho das peças relacionadas com a segurança (SRP/cs) do sistema de controlo de acordo com a norma ISO 13849-1
Nível de integridade de segurança (SIL): O nível de integridade do sistema de controle eletrônico relacionado à segurança (SCECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
Stop Category: Classificação da função de paragem de acordo com a norma IEC 60204-1

	Funcionalidades de segurança	Descrição da função	PFHd	PL, SIL
1	STO (Safe Torque Off) & SBC (Safe Brake Control)	Uma função de paragem de segurança correspondente à categoria de paragem 0, que elimina imediatamente a alimentação para os motores em todos os módulos das juntas. A inércia faz com que o veio rode continuamente, mas não pare, através da desativação do motor, pelo que aplica os travões em simultâneo para forçar os travões a parar com a fricção do travão. Como o motor é desenergizado, o robô não pode ser ativado até que o Servo ligado seja ativado após a função de parada ser apagada. (2.12.2-pt_PT) O que é o Servo-ons?Consulte para obter mais informações sobre o método de servo-on. Os travões do robot não se destinam a travar para desaceleração, mas a manter a sua posição atual quando há uma perda de condução (desativação, etc.). A utilização frequente de STO pode reduzir o desgaste dos travões e reduzir a vida útil do redutor, a menos que seja absolutamente necessário, recomenda a utilização de SS1.	2.54E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Safe Stop 1)	Uma função de paragem de segurança equivalente à Categoria 1 que controla todas as juntas tanto quanto possível para parar a desaceleração e, em seguida, desenergiza o motor e aplica os travões para manter a paragem. Se a desaceleração definida não for efetuada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO. Tal como acontece com o STO, o robot só pode ser ativado se a função de paragem estiver desativada e, em seguida, a alimentação estiver desligada. (2.12.2-pt_PT) O que é o Servo-ons?Consulte para obter mais informações sobre o método de servo-on.	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Safe Stop 2)	Uma função de paragem de segurança equivalente à Categoria 2 que controla todas as juntas até à sua máxima desaceleração possível, paragem e comutação para monitorização de paragem SOS. Se a desaceleração definida não for efetuada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO. O modo de paragem equivalente à Categoria 2 acelera o máximo possível todas as juntas e, em seguida, muda para a Paragem de funcionamento seguro (SOS).	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	Uma função de paragem de segurança correspondente à categoria de paragem 2. Quando é detetada uma colisão, a reação flutuante: Adaptação temporária às forças externas após a deteção de colisão) para parar o robot e mudar para a Paragem de funcionamento seguro (SOS). Se forem detetadas alterações excessivas de posição, direção ou velocidade durante a reação flutuante, ou se a desaceleração especificada não for executada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO.	1.41E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Funcionalidades de segurança

Descrição da função

PFHd

PL, SIL

STO

(Safe Torque Off)

SBC

(Safe Brake Control)

Uma função de paragem de segurança correspondente à categoria de paragem 0, que elimina imediatamente a alimentação para os motores em todos os módulos das juntas.

A inércia faz com que o veio rode continuamente, mas não pare, através da desativação do motor, pelo que aplica os travões em simultâneo para forçar os travões a parar com a fricção do travão.

Como o motor é desenergizado, o robô não pode ser ativado até que o Servo ligado seja ativado após a função de parada ser apagada.
(2.12.2-pt_PT) O que é o Servo-ons?Consulte para obter mais informações sobre o método de servo-on.

Os travões do robot não se destinam a travar para desaceleração, mas a manter a sua posição atual quando há uma perda de condução (desativação, etc.). A utilização frequente de STO pode reduzir o desgaste dos travões e reduzir a vida útil do redutor, a menos que seja absolutamente necessário, recomenda a utilização de SS1.

2.54E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Safe Stop 1)

Uma função de paragem de segurança equivalente à Categoria 1 que controla todas as juntas tanto quanto possível para parar a desaceleração e, em seguida, desenergiza o motor e aplica os travões para manter a paragem.

Se a desaceleração definida não for efetuada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO.
Tal como acontece com o STO, o robot só pode ser ativado se a função de paragem estiver desativada e, em seguida, a alimentação estiver desligada.
(2.12.2-pt_PT) O que é o Servo-ons?Consulte para obter mais informações sobre o método de servo-on.

1.41E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Safe Stop 2)

Uma função de paragem de segurança equivalente à Categoria 2 que controla todas as juntas até à sua máxima desaceleração possível, paragem e comutação para monitorização de paragem SOS.

Se a desaceleração definida não for efetuada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO.
O modo de paragem equivalente à Categoria 2 acelera o máximo possível todas as juntas e, em seguida, muda para a Paragem de funcionamento seguro (SOS).

1.41E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Reflex Stop

(RS1)

Uma função de paragem de segurança correspondente à categoria de paragem 2. Quando é detetada uma colisão, a reação flutuante: Adaptação temporária às forças externas após a deteção de colisão) para parar o robot e mudar para a Paragem de funcionamento seguro (SOS).

Se forem detetadas alterações excessivas de posição, direção ou velocidade durante a reação flutuante, ou se a desaceleração especificada não for executada normalmente durante o processo de paragem, o sistema muda para a paragem STO.

1.41E-7

PL d Cat. 3

SIL 2