As seguintes funcionalidades são limitadas para cada série (série A, AS, E, M/H, P)do robô.
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Baseado Atual: Utilize a corrente do motor localizada em cada junta.
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Com base na FTS : Utilize um sensor de binário forçado (FTS) situado na extremidade do robô.
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Com base no JTS : Use o Sensor de Torque da Junta (JTS) localizado em cada junta.
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Comodidades |
Série A/E (com base na corrente) |
A - SérieS. (Atual, baseado em FTS ) |
Série M. (Com base no JTS) |
Série H. (Com base no JTS) |
Série P. (Com base no JTS) |
|---|---|---|---|---|---|
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Ensino direto Movimento livre |
O |
O (baseado na corrente) |
O |
O |
O |
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Ensino direto - Movimento acionado |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
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Detecção de colisão |
O |
O (baseado na corrente) |
O |
O |
O |
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Medição do posicionamento |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
X (apenas piso) |
X (apenas piso) |
|
Medição do peso da ferramenta |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
|
Pese as peças de trabalho |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
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Função de encosto |
X |
X |
O |
O |
O |
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Controlo de força |
O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
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Controlo de conformidade |
O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
Limitar as funções de monitorização de força específicas da série de robôs
Você pode MONY forçar dadosno pingente de ponto e DART-Studio. Também pode monitorizar dados de força a partir do exterior utilizando o comando DRL (Check_force_condition())).
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Quando o modo Paletização está "LIGADO": Todas as séries, exceto a série H, P , fornecem as mesmas funções de controlo/monitorização que "Off" (Desligado).
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Comodidades |
Série A/E (com base na corrente) |
A - SérieS. (Atual, baseado em FTS ) |
Série M. (Com base no JTS) |
Série H. (Com base no JTS) |
Série P. (Com base no JTS) |
|---|---|---|---|---|---|
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Controlo de força |
O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
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O (para o modo Palais-apering ativado: Limite de saída do controlo de força (Rx base, orientação ry) |
O (para o modo Palais-apering ativado: Limite de saída do controlo de força (Rx base, orientação ry) |
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Controlo de conformidade |
O(só é possível definir a direção de translação 3, exceto para a rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
O |
|
O (para o modo Palais-apering ativado: Limites de saída do controlo de conformidade(Rx base, orientação ry) |
O (para o modo Palais-apering ativado: Limites de saída do controlo de conformidade(Rx base, orientação ry) |
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Monitorização de força (Pendente de colagem) |
X |
O (baseado em FTS) |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
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O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
||||
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Monitorização de força (DART-Studio) |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O (baseado em FTS) |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
|
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
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Monitorização de força (Ao utilizar o comando DRL:
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O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O (baseado em FTS) |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
O ( apresentado como o valor de força do intervalo de singularidade "0") |
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O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
O (para o modo Palais-apering ativado: 4graus de liberdade baseados na base (fornecidos por x, y, z e RZ) |
Limite de saída de controlo (Rx Base, orientação ry):Valor de controlo de força ou conformidade correspondente ao Rx Base, orientação ry não é emitida. Se introduzir uma força ou um valor de controlo Comlinesor para esse eixo (Base Rx, ry), é ignorado como '0'.