不同的机器人系列（A、AS、E、M/H、P 系列）对功能的使用限制如下：
-
基于电流：使用位于每个关节上的电机的电流。
-
基于 FTS：使用位于机器人末端的 FTS（力转矩传感器）。
-
基于 JTS：使用位于每个关节上的 JTS（关节转矩传感器）。
|
功能 |
A/E 系列 （基于电流） |
AS 系列 （基于电流和
|
M 系列 （基于 JTS） |
H 系列 （基于 JTS） |
P 系列 （基于 JTS） |
|
直接示教 - 自由运动 |
O |
O（基于电流） |
O |
O |
O |
|
直接示教 - 受限运动 |
X |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
碰撞检测 |
O |
O（基于电流） |
O |
O |
O |
|
安装位姿测量 |
X |
O（基于 FTS） |
O |
X(只能在地面使用) |
X(只能在地面使用) |
|
工具重量测量 |
X |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
工件重量测量 |
X |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
Nudge 功能 |
X |
X |
O |
O |
O |
|
力控制 |
O （该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
柔度控制 |
O （该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
每个机器人系列的力监控的功能限制
可以使用示教器和 DART-Studio 来监控力数据。还可以使用 DRL 命令 (Check_force_condition()) 从外部监控力数据。
-
如果码垛模式设置为“ON”：除 H, P 系列机器人外，可使用在 OFF 状态下提供的相同控制/监视功能。
|
功能 |
A/E 系列 （基于电流） |
AS 系列 （基于电流和
|
M 系列 （基于 JTS） |
H 系列 （基于 JTS） |
H 系列 （基于 JTS） |
|
力控制 |
O（该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
O（如果码垛模式设置为“ON”：力控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) |
O（如果码垛模式设置为“ON”：力控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) |
||||
|
柔度控制 |
O（该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） |
O（基于 FTS） |
O |
O |
O |
|
O（如果码垛模式设置为“ON”：柔度控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) |
O（如果码垛模式设置为“ON”：柔度控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) |
||||
|
力监控 （示教器） |
X |
O（基于 FTS） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
|
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
||||
|
力监控 (DART-Studio) |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（基于 FTS） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
|
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
||||
|
力监控 （使用 DRL 命令时：
|
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（基于 FTS） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（奇点部分显示的力值“0”） |
|
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
1) 控制输出限制（底座 Rx 和 Ry 方向）：底座 Rx 或 Ry 方向的力或柔度控制值尚未输出。输入相关轴（底座 Rx 和 Ry）的力或柔度控制值将不起作用，将被视为“0”，并被忽略。