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远程控制设置

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  1. 在设置 > 机器人设置菜单中选择远程控制菜单。[data-colorid=hxyomiglcu]{color:#3c4043} html[data-color-mode=dark] [data-colorid=hxyomiglcu]{color:#bcc0c3}[data-colorid=jdjgssbkrk]{color:#3c4043} html[data-color-mode=dark] [data-colorid=jdjgssbkrk]{color:#bcc0c3}[data-colorid=sf2ermaoqa]{color:#3c4043} html[data-color-mode=dark] [data-colorid=sf2ermaoqa]{color:#bcc0c3}当前设置信息显示在设置管理窗口中。

  2. 设置安全输入信号。在 Workcell Manager > 安全 I/O > 输入选项卡中，选择编辑 > 端口并设置远程控制启用 (H)。

  3. 将使用远程控制按钮设置为 ON。如果在远程控制设置为 ON 的情况下重新启动系统，它将以远程控制模式启动。

  4. 输入状态输出信号选择值可以在 Workcell Manager > 安全 I/O 输出选项卡和正常 I/O 输出选项卡中设置输出信号。安全 I/O 设置项紧急停止 (L)异常 (L)正常 I/O 设置项安全扭矩关闭 (L)安全操作停止 (L)任务操作 (L)

  5. 输入控制输入信号选择值如果未设置安全输入信号，则无法设置远程控制使用按钮 ON。

  6. 输入默认加载任务选择值如果未设置安全输入信号，则无法设置远程控制使用按钮 ON。

  7. 完成后点击确认按钮。这样就完成了远程控制的环境设置。

  8. 要允许使用外部设备进行远程控制，请点击启动远程控制按钮以进入远程控制模式。显示有关从外部设备执行的任务的信息。只有当“启用远程控制”按钮上显示绿色信号时，才能执行来自外部设备的运动输入。如果启用远程控制按钮上显示红色信号，请从外部设备输入启用信号。




  • 如果在远程控制模式下发生紧急停止或保护停止，则其处理方式如下：紧急停止：显示紧急停止弹出窗口。排除紧急停止原因后 — 拉动或扭动紧急停止开关进行复位，弹出窗口将自动关闭。保护性停止导致过渡到伺服关闭状态：显示红色保护停止弹出窗口。如果在排除保护性停止原因后输入“伺服开启”信号，则机器人伺服驱动器打开，弹出窗口自动关闭。保护性停止导致过渡到中断状态：显示黄色保护停止弹出窗口。如果在消除保护性停止的原因后输入互锁复位信号，机器人状态将转变为正常待机状态 — 手动待机、自动待机或 HGC 待机。 如果不移动机器人便无法消除原因的安全违规情况，可以使用“通过操作台进行夹紧脱离”每种模式状态的详细信息，请参见“(2.12.3-zh_CN) 每种模式的状态和法兰 LED 颜色”


  • 可以通过远程控制设置打开/关闭机器人的电源点按主菜单的设置按钮，然后在机器人设置下选择远程控制。选择远程控制专用输入端口以使用开机或关机功能。

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